現代のオーケストラで主流となっている、演奏中でも足で素早く音程を変えられるティンパニの種類はどれでしょうか？

現代のオーケストラで主流なのはペダル式ティンパニです。足元のペダルを踏み込んだり戻したりすることで、皮の張力を機械的に変え、演奏中でも素早く音程を変えられます。かつては皮の周囲にあるネジ（T字型のハンドル）を1本ずつ手で回して調律していたため、曲中の転調には時間がかかりました。ペダル式の登場によって、曲の途中で音を変えたり、音程を滑らせるグリッサンドを行ったりする表現も可能になりました。