シリーズエラスティックアクチュエータ（SEA）の主な利点はどれか？

シリーズエラスティックアクチュエータ（SEA）は出力とモータの間に弾性要素を挿入することで、力（トルク）を直接測定しやすくし、力制御性能とコンプライアンスを向上させます。これにより接触時の衝撃吸収や人間との安全なインタラクションが可能になる一方で、位置追従性は弾性のために若干犠牲になることがあるので、用途に応じた制御設計が必要です。