二足歩行ロボットが動的に安定していると言える一般的な条件はどれか？

動的安定性の評価では、地面反力が作用する支持面上でゼロモーメントポイント（ZMP）が支持多角形（支えている足底の凸包）内に位置していることが重要です。これはロボットが転倒せずに床反力でモーメントを打ち消せることを意味します。重心位置が支持面の直上である必要はなく、動的な寿命では慣性や加速度の効果でZMPとCoMが異なる場合が多い点に注意が必要です。