二足歩行ロボットの歩行パターン生成で「将来の重心（CoM）軌道を予測しZMPを制御する」古典的かつ実用的な手法はどれか？

プレビュー制御は将来の参照ZMP（や重心軌道）を一定時間先まで予測し、その情報を用いて現在の制御入力を決定する手法です。特にKajitaらによるプレビュー制御を用いた歩行パターン生成は、線形単振動体モデル（LIPM）と組み合わせることで実用的なZMP制御を実現し、二足歩行ロボットの安定した歩行を可能にしました。MPCに近い発想ですが、プレビュー制御はリアルタイム性を意識した実装が多い点が特徴です。