PID制御で定常偏差（定常状態で残る誤差）を小さくする効果がある項はどれか？

PID制御において積分（I）項は過去の誤差を時間積分して制御量に反映することで、累積した誤差を打ち消し定常偏差をゼロに近づける役割を果たします。比例項は応答を大きくするが定常偏差を完全には無くせないことが多く、微分項は応答の振動抑制や予測的補正に寄与します。フィードフォワードは外乱補償に有効ですが、定常偏差の打ち消しは積分項が主になります。