2次元平面で剛体の回転と並進を同時に表現するホモジニアス変換行列（同次変換）は何次の行列か？ 2025.09.09 2次元平面で剛体の回転と並進を同時に表現するホモジニアス変換行列（同次変換）は何次の行列か？ 2×2行列 3×3行列 4×4行列 6×6行列 2次元空間（SE(2)）の同次変換は回転行列と並進ベクトルをまとめて扱うために3×3の行列で表現します。上段左が2×2回転成分、上段右が並進の2×1ベクトル、下段は[0 0 1]となり、一つの行列で回転・並進の合成や座標変換が容易になります。3次元の場合は4×4行列（SE(3)）を用いるのが一般的です。 クイズタグ: ロボットコンテスト参加関連記事 ロボットコンテスト参加クイズ！【問題 全10問・答え付き】 | 2025年09月版
