PID制御における積分（I）項の主な効果はどれか？

積分項は時間にわたる誤差の累積を補正し、最終的な目標値に到達しても残る定常偏差を小さくする、あるいはゼロに近づける働きをします。ただし積分を大きくすると系の位相余裕が減少して振動やオーバーシュートが発生しやすくなるため、適切なゲイン調整が必要です。一般的なチューニングでは比例（P）で応答性を改善し、積分（I）で定常誤差を除去、微分（D）で振動抑制や応答の先読みを行います。