二足歩行ロボットの外乱（押される等）に対する回復戦略のうち、大きな外乱で有効なのはどれか？

外乱の大きさによって回復戦略は使い分けられます。小さな外乱では足首（アンクル）や腰（ヒップ）でモーメントを作り回復可能ですが、ある閾値を超える外乱では支持多角形を拡大する必要があり、そのために次の一歩を踏む「ステップストラテジー」が有効です。ステップによって支持領域を移動させることでZMPの制御可能領域を広げ、転倒を防ぎます。モータ出力だけで常に回復できるわけではありません。}