「キャプチャポイント（Capture Point）」が表すものとして正しいものはどれか？

キャプチャポイントは、外乱を受けた際にその位置に足を置けばロボットの運動が停止し倒れなくなるような場所を示す概念です。瞬時キャプチャポイント（Instantaneous Capture Point）などの定式化では、重心の速度や高さに基づいて必要なステップ位置を算出し、歩行制御やプッシュリカバリに利用されます。大きな外乱ではステップストラテジーとしてこの概念が実用的です。