二足歩行ロボットで「コンプライアンス（柔らかさ）を持った力制御」を実現するために一般的に使われるアクチュエータはどれか？

シリーズエラスティックアクチュエータ（SEA）は、モータと出力の間に弾性素子（スプリング）を挿入し、トルク制御性と衝撃吸収性を高める設計です。弾性により力の直接測定／制御が容易になり、高精度な力制御や安全な接触動作、外乱吸収などが可能になります。二足歩行ロボットでは地面接触時の衝撃吸収やヒューマンインタラクション時の安全性向上のためにSEAやその派生がよく採用されます。