二足歩行ロボットにおける「ゼロモーメントポイント（ZMP）」とは何を指すか？

ゼロモーメントポイント（ZMP）は、地面からの反力が支持面上に作用するとき、その反力によって生じるモーメントが水平面上でゼロになる点を指します。ロボットが転倒せずに歩行を維持するためには、動的安定の観点からZMPが支持多角形（support polygon）内に存在することが重要です。ZMPは重心（CoM）とは厳密には異なる概念で、重心の投影点が必ずしもZMPと一致するわけではありません。歩行制御ではZMPを基準に歩行パターンを設計・制御する手法が多く用いられます。